画像情報を用いたオペレータ理論に基づくマイクロハンドの非線形制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT17072

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2017/08/26

タイトル(英語): Operator-based nonlinear control for a micro-hand using image information

著者名: 上野 敬介(東京農工大学),鄧 明聡(東京農工大学)

著者名(英語): Keisuke Ueno(Tokyo University of Agriculture and Technology),Mingcong Deng(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: 非線形系|オペレータ理論|右既約分解|非線形制御|画像フィードバック|ソフトアクチュエータ|Nonlinear system|Operator theory|Right coprime factorization|Nonlinear control|Image feedback|Soft actuator

要約(日本語): マイクロハンドは脆弱な物体に対する安全性が高いとされ, 医療・福祉分野などでの応用が期待されている. 従来研究では, Support Vector Regressionを用いたセンサレス適応制御が提案された. 本研究では, センサレス制御とは異なるアプローチの方法である画像フィードバックによる制御の有効性を実機実験によって検証する.

要約(英語): A micro-hand has high safety to fragile objects. In the previous research, sensorless adaptive control using support vector regression has been proposed. In this paper, effectiveness of image feedback control which is a different approach from sensorless control is shown by experiment.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,002 Kバイト