MPCを用いた空気圧シリンダの位置決めに関する検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT17076

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2017/08/26

タイトル(英語): Consideration on Positioning of a Pneumatic Cylinder Using MPC

著者名: 中村 幸紀(岡山大学),林 祐矢(岡山大学),平田 健太郎(岡山大学),岡野 訓尚(岡山大学)

著者名(英語): Yukinori Nakamura(Okayama University),Yuya Hayashi(Okayama University),Kentaro Hirata(Okayama University),Kunihisa Okano(Okayama University)

キーワード: 空気圧シリンダ|Pneumatic Cylinder

要約(日本語): 空気圧アクチュエータは高い出力/質量比などの特長を有しており，生産ライン等で広く用いられている．しかし，バルブの非線形特性や入出力の拘束により高精度な位置決めが困難である．そこで本研究では，拘束を有する非線形系に対する一手法として知られたモデル予測制御を用いて空気圧シリンダの位置決めを行う．同シリンダの非線形モデルを用いたシミュレーションにより同手法の有効性を検討する．

要約(英語): This paper considers the positioning of a pneumatic cylinder. Model predictive control is utilized in order to compensate effects of nonlinear valve flow characteristics and to satisfy input-output constraints. The performance of our approach is evaluated by simulation using the nonlinear model of a pneumatic system.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,444 Kバイト