パルス形ハードウェアニューラルネットワークで構成したCPGを含んだPWMサーボモータ駆動系の開発

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS3-5

グループ名: 【C】平成29年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2017/09/06

タイトル(英語): Development of PWM Servomotor Drive System Including the CPG Composed of Pulse-Type Hardware Neural Networks

著者名: 阿部 水樹(日本大学),齊藤 健(日本大学),金子 美泉(日本大学),内木場 文男(日本大学)

著者名(英語): Mizuki Abe|ken Saito|Minami Kaneko|Fumio Uchikoba

キーワード: 四足歩行ロボット|歩行リズム|パルス形ハードウェアニューラルネットワーク|同期現象|振動パターンPWMコントロール|Quadruped Robot|Locomotion Rhythm|Pulse-Type Hardware Neural Networks|Synchronization Phenomena|Oscillatory PatternsPWM control

要約(日本語): ロボット分野においては、優れた制御システムを実現するために生体を模倣したシステムが数多く研究されている。この1つの例として、生体のCPGのモデルをロボットに導入し歩行などの周期的な運動動作の生成を行い、生体レベルの柔軟な制御を目指した研究がある。これらの研究のほとんどはCPGの数理モデルを用いたシミュレーションや、FPGAによる実装の検討が中心となる。従って生体を模倣したハードウェアニューラルネットワークだけを用いて，実施の機械システムに応用した事例は少ない。我々は今までにパルス形ハードウェアニューラルネットワークでCPGモデルを構成し、四足歩行ロボットでの歩行を実現している。しかし、直接サーボモータを制御する役割はコントロールボードが代替していた。本研究では従来のCPGモデルにPWM制御回路を追加し、ハードウェアニューラルネットワークだけを用いたサーボモータ駆動系を開発したので報告する。

PDFファイルサイズ: 1,226 Kバイト