ステレオカメラによる無人搬送車の自動走行制御法の検討

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS3-9

グループ名: 【C】平成29年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2017/09/06

タイトル(英語): Automatic Driving Control on Automatic Guided Vehicles (AGVs) using Stereo Camera

著者名: 片山 卓(東京電機大学),日高 浩一(東京電機大学)

著者名(英語): Taku Katayama|Kouichi Hidaka

要約(日本語): 無人搬送車(AGV)の経路を必要としない走行制御法の提案および、提案法の有効性についての実験結果と問題点について発表を行う。現在, AGV は食品・飲料，医薬品や自動車組み立て工場などの製造工場において，稼働している。現在のAGV の制御は磁気誘導式をはじめとした誘導体を使用して誘導する方式が主流となっている。この方式は制御アルゴリズムが簡単である反面，レイアウト変更等の走行環境の変化に柔軟に対応することが難しい問題点がある。そこで，今回の発表では，環境認識センサにステレオカメラを利用し、走行前方の奥行情報から経路検出と走行用出力を決定する方法を提案する。この出力値とカメラ座標中心との誤差にPID コントローラを利用して左右輪のPWM 信号を発生し走行を行う。提案する自動走行の有効性と問題点を実験結果に対する考察も併せて示す予定である。

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