統合的最適化システムを用いた二足歩行ロボットの歩行モーションの最適化

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS7-5

グループ名: 【C】平成29年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2017/09/06

タイトル(英語): The Optimization of Walk Motion for a Biped Robot by using the Integrated Optimization System

著者名: 原 翔悟(関東学院大学),元木 誠(関東学院大学)

著者名(英語): Syogo Hara|Makoto Motoki

キーワード: 二足歩行ロボット|統合的最適化システム|遺伝的アルゴリズム遺伝的アルゴリズム|Biped Robot|Integrated Optimization System|Genetic Algorithm

要約(日本語): 二足歩行ロボットは、人と同じ環境で作業することに適している。しかし、歩行時に不安定で転倒しやすく、人の手で適切な歩行モーションを設計することが困難である。この問題に対し、遺伝的アルゴリズム（Genetic Algorithm : GA）を用いて二足歩行ロボットの行動を最適化する手法が提案されている。GAを用いて歩行モーションを最適化することで、人の手で設計した歩行モーションと比べて歩行の安定性や速度の向上が期待できる。しかし、評価回数が多くなれば、実験時間が増加し機体への負担も大きくなるため、評価回数を削減する必要がある。そこで本研究では、評価回数を削減する方法として統合的最適化システムを用いて二足歩行ロボットの歩行モーションを最適化する手法を提案するとともに、二足歩行ロボットの歩行モーションを最適化する実機実験を行い、GAを用いて最適化する手法と評価回数や適応度を比較して提案手法の有効性を検証する。

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