CPGと強化学習を用いた自律型四脚ロボットの行動獲得の高速化

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS5-6

グループ名: 【C】平成29年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2017/09/06

タイトル(英語): Speed-up of Behavior Acquisition of Autonomous Four-Legged Robot by CPG and Reinforcement Learning

著者名: 吉木 綜一郎(松江工業高等専門学校),堀内 匡(松江工業高等専門学校),幸田 憲明(松江工業高等専門学校)

著者名(英語): Soichiro Yoshigi|Tadashi Horiuchi|Noriaki Kouda

キーワード: CPG|強化学習|四脚ロボット|行動獲得|高速化|CPG|Reinforcement Learning|Four-Legged Robot|Behavior Acquisition|Speed-up

要約(日本語): 本研究では，ロボット製作キットBioloidで組み立てた四脚ロボットに高性能小型コンピュータRaspberry PiとWebカメラを搭載することで四脚ロボットの自律化を図り，自律型四脚ロボットが障害物を回避しつつ目標地点へ到達する行動を獲得することを実現する．四脚ロボットに搭載したWebカメラで環境を認識し，四脚ロボット上のRaspberry Piで画像処理と行動決定の全ての処理を実行することで，従来のリモートブレインアプローチから脱却し，実験の効率化と実験場所の制限を大幅に改善することができる．さらに，この枠組みによる行動獲得を先行研究より短い実験時間で実現するための改良を行う．さらに，平らな床での実験環境だけでなく，不整地環境への適用に関する検討についても考える．

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