制御工学的視点に基づく油圧ショベルの応答性評価に関する一考察

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS5-10

グループ名: 【C】平成29年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2017/09/06

タイトル(英語): A Consideration on Response Evaluation of Hydraulic Excavator Based on Control Engineering Approach

著者名: 宮嵜 龍之介(広島大学),小岩井 一茂(広島大学),山本 透(広島大学),上田 浩司(コベルコ建機),山﨑 洋一郎(コベルコ建機)

著者名(英語): Ryunosuke Miyazaki|Kazushige Koiwai|Toru Yamamoto|Koji Ueda|Yoichiro Yamazaki

キーワード: 応答性評価|むだ時間|時定数時定数|Response evaluation|Dead time|Time constant

要約(日本語): 自動車や油圧ショベルのような，人間の操作を必要とする機械においては，その機械の操作しやすさに対する評価が重要であり，様々な検討が行われている。機械の操作しやすさを評価するとき，操作者の感覚に頼った官能評価を主として実施しているのが現状である。しかしながら，官能評価は操作者の主観的な評価であり，人の感覚には個人差があるため，振動や姿勢に対する感受性によって評価が異なってしまうことがある。そこで操作しやすさの定量的な評価値が求められている。　本研究では，制御工学的視点に基づき，対象とするシステムを「一次遅れ+むだ時間系」として捉え，システムパラメータである，むだ時間，時定数を定量的な評価値として考える。油圧ショベルのブーム上げ動作を対象として，応答性を定量的に評価する手法を提案し，評価値を考察する。

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