空中全方向画像を用いた物体識別

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS6-8

グループ名: 【C】平成29年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2017/09/06

タイトル(英語): Object Identification using Aerial All-direction Image

著者名: 野村 和司(香川大学),山口 順一(香川大学)

著者名(英語): Kazushi Nomura|junichi Yamaguchi

キーワード: 全方向画像|魚眼カメラ|三次元計測|マッチドフィルタ|物体識別|All-direction vision|Fish-eye camera|3D measurement|Matched filter|Object identification

要約(日本語): 自動車やドローンの自律移動化に関する研究開発が活発になってきた．本稿では，魚眼ステレオモジュール2セットを背中合わせに配置した全方向三次元視覚とそれのマルチコプター搭載，および，飛行中での物体の画像識別手法について述べる．本手法は，識別対象について，サイズ変換，アフィン変換および透視変換によって，対象像の見え方が異なるテンプレートを予め用意し，飛行中に得られる全方向画像にマッチドフィルタを適用して，情景中に対象を識別し実空間中の対象位置を検出する．本稿では，全方向三次元視覚および本識別手法について説明し，実験の例を示す．

PDFファイルサイズ: 457 Kバイト