逐次最小二乗法を用いたデータ指向型オンライン制御器調整法

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC1-3

グループ名: 【C】平成29年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2017/09/06

タイトル(英語): A Data-Oriented Online Controller Tuning Method by Using Recursive Least Squares

著者名: 芦田 洋一郎(広島大学),脇谷 伸(広島大学),山本 透(広島大学)

著者名(英語): Yoichiro Ashida|Shin Wakitani|Toru Yamamoto

キーワード: データ指向型|逐次最小二乗法|オンライン調整オンライン調整|Data-Oriented|Recursive Least Squares|Online Tuning

要約(日本語): 本発表では，システムモデルを介さずに制御器のパラメータをオンラインで調整する手法を提案する。提案法においては閉ループデータから直接制御器の設計を行う手法において，最小化の手法として逐次最小二乗法を導入している。これにより，少ない計算負荷でオンライン調整を行うことが可能である。さらに，本発表においては確定系に対しての提案法の安定性と収束性についての証明を行う。この手法はリアプノフ関数に基づくものであり，逐次最小二乗法のパラメータ更新式の導出と安定性や収束性の証明が一連の流れとなっており理解しやすい手法である。また，提案法の有効性はシミュレーションにより，広く使われている手法であるPID制御器との比較により検討を行う。

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