閉ループステップ応答データを用いたVRFTに基づく連続時間I-PDゲイン調整

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC1-4

グループ名: 【C】平成29年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2017/09/06

タイトル(英語): Contimuous-time I-PD Gain Tuning Based on VRFT Using Closed-loop Step Response Data

著者名: 朴 鍾浩(首都大学東京),増田 士朗(首都大学東京),松井 義弘(東京工業高等専門学校)

著者名(英語): Jongho Park|Shiro Masuda|Yoshihiro Matsui

キーワード: VRFT|I-PD制御|VRFT|I-PD Control

要約(日本語): 本研究では、I-PD制御器のゲイン調整に連続時間VRFTの構成法を与える。本研究の手法は，離散時間系に対するVRFT法の手法に直接対応しているため，プレフィルタの検討の見通しが良くなり，機械システムのように応答の速いシステムに適用が容易になる。また，制御器としてI-PD制御系を考えているため，参照信号にステップ信号を加えたときに発生する急激な操作量の信号の変化を防ぐことができる。本研究の手法は，ヘリコプター姿勢制御モデルの仰角方向の閉ループステップ応答の応答特性の改善に適用され，その有効性が確認される。

PDFファイルサイズ: 2,852 Kバイト