適応PFCを用いたSACのツインロータヘリコプタによる実証実験

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC1-6

グループ名: 【C】平成29年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2017/09/06

タイトル(英語): Validation on Effectiveness of SAC with Adaptive PFC via Twin-rotor Helicopter

著者名: 高木 太郎(舞鶴工業高等専門学校),藤田 健汰(兵庫県立大学),水本 郁朗(熊本大学)

著者名(英語): Taro Takagi|Kenta Fujita|Ikuro Mizumoto

キーワード: 単純適応制御|適応並列フィードフォワード補償器|ツインロータヘリコプタツインロータヘリコプタ|Simple Adaptive Control|Adaptive Parallel Feedforward Compensator|Twin-rotor Helicopter

要約(日本語): Simple adaptive control (SAC) can guarantee stability of the system when the controlled system satisfy almost strictly positive real (ASPR) conditions, and it also has high robustness respect to uncertainties and disturbances. The introduction of parallel feedforward compensator (PFC) made it possible to construct SAC system even if the controlled system dose not satisfy the ASPR conditions. Recently, adaptive PFC has been proposed and it can be said that SAC become more practical control method. In this paper, the effectiveness of SAC with adaptive PFC will be confirmed by experiments of twin-rotor helicopter.

PDFファイルサイズ: 1,155 Kバイト