適応出力フィードバックに基づくクアッドロータの位置とヨー角制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC1-8

グループ名: 【C】平成29年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2017/09/06

タイトル(英語): Position and Yaw Angle Control of a Quadrotor Based on Adaptive Output Feedback

著者名: 野中 洋吏(熊本大学),森 栄治(熊本大学),水本 郁朗(熊本大学)

著者名(英語): Hiroshi Nonaka|Eiji Mori|Ikuro Mizumoto

キーワード: クアッドロータ|並列フィードフォワード補償器|概強制実|適応出力フィードバック|Quadrotor|PFC|ASPR|adaptive feedback control

要約(日本語): 本報告では,クアッドロータが任意の位置とヨー角軌道に追従する制御手法の提案を行う.提案手法は,PFCを制御対象の内部に取り付けることにより，ASPRとなった拡大系の出力を基にした適応出力フィードバック制御とバックステッピング法を組み合わせた制御系設計法となっており，クアッドロータの位置とヨー角を独立に制御できる構造となっている.また,提案手法の有効性を数値シミュレーションで確認する.

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