CNNを利用したロボットにおける物体認識

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC5-3

グループ名: 【C】平成29年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2017/09/06

タイトル(英語): Object Recognition For A Robot Using CNN

著者名: 日高 憲太(愛知県立大学),鈴木 拓央(愛知県立大学),小林 邦和(愛知県立大学)

著者名(英語): Kenta Hidaka|Takuo Suzuki|Kunikazu Kobayashi

キーワード: ロボット|認識|ラプラシアンピラミッド|畳み込みニューラルネットワーク|YOLO|Robot|Recognition|Laplacian Pyramid|Convolutional Neural Network|YOLO

要約(日本語): ロボカップは，自律移動型ロボットを用いたサッカー競技を通して，ロボット工学と人工知能の融合を目指すランドマークプロジェクトである．その中で，サッカー標準プラットフォームリーグでは，自然光入る照明環境下でボールやロボットなどフィールド上の物体を認識する必要がある．自然光を考慮した照明環境でロバストな手法として，近年Deep Learningが注目を集めている．通常，Deep Learningは，膨大な計算コストが必要となるため，GPUコンピューティングの並列化処理が用いられている．しかしながら，一般的にロボットはGPUを搭載しておらず，CPUのみ物体認識を行わなければならないという制約がある．そこで本研究では，ロボットのCPUのみで物体認識を行うために，Convolutional Neural Networkの1種であるYou Only Look Onceモデルの改良，並びにラプラシアンピラミッドを用いた入力画像のサイズ削減を試みる．

PDFファイルサイズ: 2,260 Kバイト