遠隔操作支援に向けたテレイグジスタンスロボット操作時の空間認知精度の分析

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC11-6

グループ名: 【C】平成29年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2017/09/06

タイトル(英語): Analysis of proxemic spatial perception on tele-existence robot operation for remote control assistance

著者名: 河原 啓(東京電機大学),谷口 裕人(東京電機大学),鈴木 聡(東京電機大学)

著者名(英語): Kei Kawahara|Hiroto Taniguchi|Satoshi Suzuki

キーワード: テレイグジスタンスロボット|空間認知特性|空間的問題解決課題空間的問題解決課題|Tele-existence robot|Spatial perception|Spatial problem solving task

要約(日本語): 遠隔操作支援システムの開発に向け，遠隔操作時に操作者の空間認知精度に影響を与える要因を調査した。実験では三角点を歩行またはテレイグジスタンスロボット（TER）を用いて移動した際の目標地点までの誤差距離と誤差角度を記録し分析した。結果として，誤差距離・誤差角度には、歩行とTERでの移動の間に有意な差があり，遠隔操作時に空間を正しく認識していないことを確認した(U=8196, p<.01,U=5225, p<.01)。また，歩行とTERでの移動ともに走行距離の増加によって方向感覚が低下することがわかった。アンケートで操作者の潜在的な空間認知能力をスコア化し、誤差距離・誤差角度と比較した結果、スコアが高い場合，歩行/TER間で生じる距離感に関する差が増加する傾向にあった。以上のことから，走行距離に応じて方向感覚を支援するシステムが有効であると考えられた。

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