柔軟繊毛アクチュエータによる自立走行

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC12-2

グループ名: 【C】平成29年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2017/09/06

タイトル(英語): Wireless mobile robot with flexible ciliary actuators

著者名: 安井 大貴(東京工業大学),篠嶋 透(東京工業大学),池田 隆史(東京工業大学),木村 仁(東京工業大学),伊能 教夫(東京工業大学)

著者名(英語): Daiki Yasui|Toru Sasajima|Takashi Ikeda|Hitoshi Kimura|Norio Inou

キーワード: 水力学的骨格|柔軟移動ロボット|自立走行|ソフトアクチュエータ|繊毛アクチュエータ|Hydraulic skeleton|Flexible mobile robot|Wireless driving|Soft actuator|Ciliary actuator

要約(日本語): 水力学的骨格とはミミズやイソギンチャクなどの柔軟な生物に見られる，柔軟な袋状構造の内圧を体液などで調整して剛性を変化させるメカニズムであり，アクチュエータだけでなく構造部品としても機能する．本研究では柔軟で伸びの小さいウレタンゴムシートによる袋状構造と作動流体として空気を用いることでこの水力学的骨格を実現し，これを利用した自立型柔軟繊毛移動ロボットの開発を行っている．本稿では，このロボットに搭載予定の駆動ユニットについて報告する．これは空気により加圧した袋状構造を本体として，その表面に柔軟繊毛アクチュエータを配置したものである．今回，この駆動ユニットを2つ組み合わせ，バッテリーやコンプレッサー等のコンポーネントを全て搭載した試作機を用いて走行実験を行った．この結果，試作機は，外部からの電源・空気の供給がない状態で前方推進や左右への方向転換を行うことに成功した．

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