ROSを用いた移動支援機器の試作

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC12-3

グループ名: 【C】平成29年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2017/09/06

タイトル(英語): Prototyping of mobility aid devices using ROS

著者名: 黒住 亮太(神戸市立工業高等専門学校),柿本 将大(神戸市立工業高等専門学校),中田 祥太郎(神戸市立工業高等専門学校),藤谷 法遵(神戸工業試験場)

著者名(英語): Ryota Kurozumi|masahiro Kakimoto|Shotaro Nakata|norichika Fujitani

キーワード: 車いす|視覚障害|移動支援|ROS|ARマーカ|Wheelchair|Visual impairment|Mobility aid|ROS|AR Marker

要約(日本語): 本研究では，手動車いすの操縦支援装置および視覚障碍者の移動支援装置をROSを用いて試作する試みを行った．手動車いすの操縦支援装置についてはインクルーシブデザインの手法を用いて手動車いすユーザの課題抽出を行い，課題解決のための装置開発のソフトウェアプラットフォームとしてROSを用い，kinectセンサによる段差やグレーチングの検出と，傾斜でのブレーキアシストによる走行支援を行う装置の試作を行った．また，視覚障碍者の移動支援装置については，kinectセンサによる障害物検出位置を，ARマーカを用い，手の探る動きによって3次元的に伝える機器の開発を試みた．

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