斜行による単眼カメラ法を用いたトマト収穫ロボットの動作生成

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC18-11

グループ名: 【C】平成29年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2017/09/06

タイトル(英語): Motion Generation of Tomato Harvesting Robot with a Monocular Camera Method by Oblique Motion

著者名: 三井 康平(香川高等専門学校),滝 康嘉(香川高等専門学校),山崎 容次郎(香川高等専門学校),岩田 弘(香川高等専門学校)

著者名(英語): Kohei Mitsui|Yasuyoshi Taki|Yojiro Yamasaki|Hiromu Iwata

キーワード: ロボットアーム|単眼カメラ法|距離推定|動作生成|トマト収穫|robot arm|monocular camera method|distance estimation|motion generation|tomato harvesting

要約(日本語): 本研究の目的は，安価でトマトを傷つけずに把持するハンドを有したトマト収穫ロボットを開発することである。これまで，産業用ロボットアームを用いたトマト収穫ロボットの一連の収穫システムについて，検討と実験を行った。そこで，通信システムとして，マイコンのArduinoを使用してハンドを制御し，ロボットアームと連動させるシステムを構築した。また，一つのカメラを移動させることでトマトまでの距離推定ができる単眼カメラ法を導入した。しかし動作に時間を要し，人の手のように茎や障害物を避けながらロボットをトマトに近づけることは困難であった。そこで，ロボットが回り込むように斜行してトマトに近づく単眼カメラ法を用いる方法を提案する。本報告ではこの斜行による単眼カメラ法の基礎式を示し，適用範囲や有効性について検討を加えた。

PDFファイルサイズ: 899 Kバイト