一人で操作できる文楽ロボットにおける左腕の動作生成

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC18-12

グループ名: 【C】平成29年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2017/09/06

タイトル(英語): Motion Generation of the Left Arm for a Bunraku Robot which can be Operated by One Person

著者名: 大住 康貴(香川高等専門学校),滝 康嘉(香川高等専門学校),逸見 知弘(香川高等専門学校),山崎 容次郎(香川高等専門学校),岩田 弘(香川高等専門学校)

著者名(英語): Osumi Koki|Yasuyoshi Taki|Tomohiro Henmi|Yojiro Yamasaki|Hiromu Iwata

キーワード: 文楽|人形浄瑠璃|人間機械協調|人形遣い|動作生成|Bunraku|Ningyo-Joruri|Human Machine Intaraction|Puppeteer|Motion Generation

要約(日本語): 人形遣いが情緒豊かに人形を操る人形浄瑠璃（文楽）は，国際的にも貴重な存在であると評されている。しかし，1体の人形を動かすのに3人が必要であり，技能伝承や海外公演を行うことが難しいという問題がある。この問題に対して，著者らは，セミオート式の文楽ロボットシステムを開発した。このロボットでは，ロボットの顔と体と右腕は主遣い一人で操り，左腕や脚は自動的に動くようになっている。そこで，本論文では，まず人形特有の遷移動作に着目し，合図動作の検出方法と左腕動作の切り替え手法について検討する。次に，ロボットの腕が滑らかに動くための動作生成について検討し，新たに仮想のバネ・ダンパに基づく2次フィルタによる逐次動作生成を実装する。最後に，2種類の動作による実験により，動作の切り替えが滑らかで動作途中の動きも自然であることを確認する。

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