EMアルゴリズムを用いた歩行支援タイミングの決定方法に関する検討

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC18-13

グループ名: 【C】平成29年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2017/09/06

タイトル(英語): Consideration on Timing Decision of Walking Assistance Using EM Algorithm

著者名: 中村 幸紀(岡山大学),真鍋 友希(岡山大学),平田 健太郎(岡山大学),岡野 訓尚(岡山大学)

著者名(英語): Yukinori Nakamura|Yuki Manabe|Kentaro Hirata|Kunihisa Okano

キーワード: 歩行支援|EMアルゴリズム|Walking Assistance|EM Algorithm

要約(日本語): 近年，高齢者や患者の生活支援やリハビリテーションを目的とした装着型アシスト器具の開発が期待されている．アシスト器具を用いるにあたり適切なタイミングで歩行支援を行わないと，転倒などにより怪我を負う恐れがあり，また逆に装着者へ負荷がかかることになる．しかし，歩容は人により異なるため，どの時点でアシスト力を発生させるかが課題となる．そこで本発表では，人の歩容を振動子モデルで記述し，同モデルの位相角情報を用いた支援タイミングの決定方法を述べる．異なる歩行パターンや周期などの影響を抑えるため，EMアルゴリズムにより足首や膝の角度情報を振動子の位相角情報を変換する．歩容の実測結果から推定した位相角に基づき，歩行支援のタイミングを検討する．

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