オペレータ理論に基づく蛇腹構造を考慮したマイクロ柔軟アクチュエータの非線形制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT18009

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2018/01/06

タイトル(英語): Operator based nonlinear control on a miniature pneumatic curling rubber actuator with bellows structure

著者名: 須谷 瑞樹(東京農工大学),鄧 明聡(東京農工大学),上野 敬介(東京農工大学)

著者名(英語): Mizuki Sudani(Tokyo University of Agriculture and Technology),Mingcong Deng(Tokyo University of Agriculture and Technology),Keisuke Ueno(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: 非線形制御|オペレータ理論|右既約分解|モデリング|アクチュエータ|蛇腹構造|Nonlinear control|Operator theory|Right coprime factorization|Modeling|Actuator|Bellows structure

要約(日本語): 近年，医療・福祉の現場でソフトアクチュエータの応用が期待されている．本研究では，蛇腹構造を備えたマイクロ柔軟アクチュエータのモデル化を行う．また，オペレータ理論に基づく非線形制御系を設計し，シミュレーションでその有効性を検証する．

要約(英語): Recently, the soft actuators have been expected to apply in medical and welfare fields. In this paper, a new model of a miniature pneumatic curling rubber actuator with bellows is proposed. Moreover, the nonlinear control system based on operator theory is designed and the effectiveness is shown by the simulation.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 768 Kバイト