外乱オブザーバの実装法について

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT18022

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2018/01/06

タイトル(英語): On an Implementation of a Disturbance Observer

著者名: 松井 義弘(東京工業高等専門学校),綾野 秀樹(東京工業高等専門学校)

著者名(英語): Yoshihiro Matsui(National Institute of Technology, Tokyo College),Hideki Ayano(National Institute of Technology, Tokyo College)

キーワード: 外乱オブザーバ|制御対象のノミナル化|外乱抑圧|disturbance observer|plant nominalization|disturbance suppression

要約(日本語): 本稿ではモータ制御に使用される外乱オブザーバの実装法を提案する．

要約(英語): This paper proposes an implimentation method of disturbance observer. The new method estimates the disturbance using the plant output and the plant input before disturbance compensation instead of that after disturbance compensation.The proposed disturbance compensation system has a conditional feedback structure that compensates the disturbance only if the difference between the plant output and the plant model output is not zero. The validity of the proposed method is confirmed through experiments of motor control.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 582 Kバイト