クレーン振れ止め制御用音響ソフトセンサにおけるニュートン法の改良

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT18029

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2018/01/07

タイトル(英語): Improvement of the Newton's Method in an acoustic soft-sensor for anti-sway crane control

著者名: 松永 美樹(広島大学),中本 昌由(広島大学),山本 透(広島大学)

著者名(英語): Miki Matsunaga(Hiroshima University),Masayoshi Nakamoto(Hiroshima University),Toru Yamamoto(Hiroshima University)

キーワード: 音響ソフトセンサ|天井クレーン|マイクロホン|相関関数|ニュートン法|acoustic soft-sensor|overhead crane|microphones|correlation function|Newton's method

要約(日本語): 現在多くの場所で利用されているクレーンだが，その振れ止め制御には振れ角の推定が必要となる．そこで2つのマイクロホンを角度センサとして用いる，音響ソフトセンサという振れ角計測方法を示す．音響ソフトセンサは，2つのマイクロホンで受け取った到来時間差にニュートン法を適用することで，振れ角を求める．また，実時間処理を想定して収束速度向上のためにニュートン法の改良を行った．最後に，提案手法の有効性を実証するための実験結果を示す．

要約(英語): The overhead cranes are well used in many industrial situation. For anti-sway control of overhead crane, a sway angle must be estimated. We show a measurement method for the angle by using two microphones based on the Newton's Method. Also, we propose a new scheme to improve the convergence speed of the Newton's Method. From experimental results, the number of iteration can be significantly reduced by using the proposed method.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,352 Kバイト