通信遅延を考慮した粒子フィルタによる状態とパラメータの推定

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT18043

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2018/01/07

タイトル(英語): Particle Filter-based State and Parameter Estimation Considering Communication Delay

著者名: 中村 幸紀(岡山大学),東山 和司(岡山大学),平田 健太郎(岡山大学),岡野 訓尚(岡山大学)

著者名(英語): Yukinori Nakamura(Okayama University),Kazushi Higashiyama(Okayama University),Kentaro Hirata(Okayama University),Kunihisa Okano(Okayama University)

キーワード: 粒子フィルタ|通信遅延|タイムスタンプ|推定|Particle filter|Communication delay|Time-stamp|Estimation

要約(日本語): 粒子フィルタによる推定では，対象が線形系や雑音が正規分布の場合に限定されないなどの特長を有する．しかし，ネットワーク化制御系のように信号の通信遅延時間が不規則に変動する環境下では，その影響で信号が送信順に受信される保証はなく，推定が困難である．一方，タイムスタンプ情報により信号の受信時に遅延時間を把握できる．そこで本発表では同情報を用いた粒子フィルタによる遅延の補償方法を提案する．

要約(英語): This paper proposes the state and parameter estimation method in order to compensate for random communication delay. By using time-stamp information, particle filter can be available even in the presence of time delay. The numerical simulation verifies that estimation error can be reduced by using the proposed method.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 736 Kバイト