スワームロボティクスにおける制御モデルの性能比較

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT18046

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2018/01/07

タイトル(英語): Performance Comparison of Control Models in Swarm Robotics

著者名: 岡村 由一(広島市立大学),串田 淳一(広島市立大学),原 章(広島市立大学),高濱 徹行(広島市立大学)

著者名(英語): Yoshikazu Okamura(Hiroshima City University),Jun-ichi Kushida(Hiroshima City University),Akira Hara(Hiroshima City University),Tetsuyuki Takahama(Hiroshima City University)

キーワード: スワームロボティクス|進化ロボティクス|均質モデル|非均質モデル|Swarm Robotics|Evolutionary Robotics|Homogeneous model|Heterogeneous model

要約(日本語): 単純・均質なロボット群が、局所的情報に基づいた相互作用により群行動を生成するシステムをスワームロボティックシステム（SRS）という．SRSは社会性動物に着想を得た制御モデルであるが，実際の社会性動物は群れ内での役割分化があり，それに応じて異なる遺伝子の発現があることが知られている．これは均質を前提としたSRSと相違する．本稿では２種の制御器を内包する群れを生成し，均質な制御器の群れとの比較・考察を行う．

要約(英語): Swarm Robotic System (SRS) has been inspired by swarm behavior of social animals. In SRS, simple and homogeneous robots generate intelligent behavior by mutual interactions based on their local perception. However, genetic and functional heterogeneity is often observed in actual swarms in nature. In this paper, we propose a heterogeneous model for controlling swarm robots and compare it with the conventional homogeneous model in search performance.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 939 Kバイト