トマト収穫ロボットにおける繰り返し計測によるトマトまでの距離推定精度の改善

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT18059

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2018/03/24

タイトル(英語): Accuracy Improvement of Distance Estimation to Tomato by Iterative Measurement for Tomato Harvesting Robot

著者名: 三井 康平(香川高等専門学校),滝 康嘉(香川高等専門学校),山崎 容次郎(香川高等専門学校),岩田 弘(香川高等専門学校)

著者名(英語): Kohei Mitsui(National Institute of Technology, Kagawa College),Yasuyoshi Taki(National Institute of Technology, Kagawa College),Yojiro Yamasaki(National Institute of Technology, Kagawa College),Hiromu Iwata(National Institute of Technology, Kagawa College)

キーワード: トマト収穫ロボット|単眼カメラ法|繰り返し計測|距離推定|動作生成|斜行|Tomato harvesting robot|Monocular camera method|Iterative measurement|Distance estimation|Motion generation|Oblique motion

要約(日本語): 著者らは，ロボットアーム先端に単眼カメラを取り付けたトマト収穫ロボットを開発している。これまで，斜行を用いた単眼カメラ法を平面において適用し，トマトまでの距離を推定する手法を考案した。本研究では，高さ方向にも単眼カメラ法を適用し，三次元空間におけるトマトとの距離を推定する手法を提案する。さらに，ロボットがトマトに近づくにつれトマトとの距離を複数回計測することで距離推定精度を改善することを試みる。

要約(英語): We have developed a tomato harvesting robot. We proposed a monocular camera method using two-dimensional oblique motion. In this paper, we propose the new monocular camera method at which the distance from a robot to the tomato can be estimated at three dimensional space. And we try to improve the accuracy of the distance estimation by iterative measurement while the robot is moving.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 855 Kバイト