土台に塔載された平行クランクアームを用いた文楽ロボットの左腕機構の提案

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT18060

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2018/03/24

タイトル(英語): Proposal for a Mechanism of the Left Arm for Bunraku Robot Using the Parallel Crank Arm Mounted on the Base

著者名: 大住 康貴(香川高等専門学校),小比賀 清隆(香川高等専門学校),須原 廉平(香川高等専門学校),川野 由悟(香川高等専門学校),滝 康嘉(香川高等専門学校),山崎 容次郎(香川高等専門学校),逸見 知弘(香川高等専門学校),岩田 弘(香川高等専門学校)

著者名(英語): Koki Osumi(National Institute of Technology, Kagawa College),Kiyotaka Obika(National Institute of Technology, Kagawa College),Renpei Suhara(National Institute of Technology, Kagawa College),Yugo Kawano(National Institute of Technology, Kagawa College),Yasuyoshi Taki(National Institute of Technology, Kagawa College),Yojiro Yamasaki(National Institute of Technology, Kagawa College),Tomohiro Henmi(National Institute of Technology, Kagawa College),Hirom Iwata(National Institute of Technology, Kagawa College)

キーワード: 人形浄瑠璃|文楽|左腕機構|平行クランク機構|リスクアセスメント|人間機械協調|Ningyo-Joruri|Bunraku|Mechanism of the Left Arm|Parallel Crank Mechanism|Risk Assessment|Human Machine Interaction

要約(日本語): 著者らは，主遣いが一人で操作できる文楽ロボットシステムの開発を行っている。文楽ロボットの左腕の動作において，遂次軌道を用いることで滑らかな動作切り替えを可能にした。本研究では「お鶴」という女児の人形を対象に，「お鶴」を演じる文楽ロボットの動きを実現するため，左腕を動かす平行クランクアームをその土台に塔載し俊敏で細やかな動作を実現する機構を提案する。そして，実験によりその有効性を確認する。

要約(英語): In this research, we develop Bunraku robot for a girl's puppet called "Otsuru". In order to realize the movements of the Bunraku robot which performs the "Otsuru", we propose a mechanism of the left arm for the Bunraku robot to realize agile and detailed motion by attaching the parallel crank arm to the base of it. And its validity is confirmed by experiments.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 821 Kバイト