経路積分確率最適制御法の基礎と応用について

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT18079

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2018/04/14

タイトル(英語): Basics and some advances of path integral stochastic optimal control

著者名: 佐藤 訓志(大阪大学)

著者名(英語): Satoshi Satoh(Osaka University)

キーワード: 確率システム制御|非線形制御|確率最適制御|経路積分|stochastic system control|nonlinear control|sotchastic optimal control|path integrals

要約(日本語): 動特性に確率的不確かさと非線形性を含むシステムに対する最適制御問題は，非線形2階偏微分方程式の求解に帰着され，一般に解くことが非常に難しい．しかし，近年経路積分解析とサンプリング手法を用いた経路積分確率最適制御法という新しい解法が提案され，注目されている．本論文ではまず，経路積分最適制御法の基礎事項について述べる．その後著者らによる発展として，この方法が持ついくつかの問題点を示し，それらを解決するための逐次近似手法を導入した拡張法を紹介する．\n

要約(英語): Optimal control of stochastic systems, whose dynamics intrinsically possess probabilistic uncertainties, plays an important role in many fields. This paper considers path integral stochastic optimal control method. First, the basics of the conventional path integral stochastic optimal control method are reviewed. Then, we show some issues on this method, and provide some extensions solving those problems based on iterative approximation technique.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 922 Kバイト