微分器なし外乱オブザーバの一調整方法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT18086

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2018/06/09

タイトル(英語): An Adjustment Method of Disturbance Observer without Differentiator

著者名: 佐藤 光(東京農工大学),武井 陸(東京農工大学),涌井 伸二(東京農工大学)

著者名(英語): Hikaru Sato(Tokyo University of Agriculture and Technology),Riku Takei(Tokyo University of Agriculture and Technology),Shinji Wakui(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: 外乱オブザーバ|リニアステージ|ノミナルモデル|微分器|等価変換|ブロック線図|Disturbance observer|Linear stage|Nominal model|Differentiator|Equivalent transformation|Block diagram

要約(日本語): 本稿では微分器なし外乱オブザーバを検討する．一般的な外乱オブザーバには微分要素が含まれている．そこで，微分要素をなくせばローパスフィルタの通過帯域を広げる余地が生まれると考えられる．よく知られている外乱オブザーバを比較し，微分器のある形をブロック図の等価変換で微分器のない形にする方法を示す．また，2次遅れの微分器なし外乱オブザーバのブロック図を作成し，その調整方法をシミュレーションにて提案する．

要約(英語): This paper describes disturbance observer without differentiator. Disturbance observer commonly has differentiator. By using disturbance observer excluding differentiator, it is assumed that passband of low pass filter can be expanded. We compare 3 famous disturbance observers and indicate the method of equivalent transformation of block diagram from disturbance observer with differentiator to that without. We made second-order disturbance observer without differentiator by transformation. In addition, we examine adjustment method by simulation, when designer has ambiguous model, he changes it to more accurate model.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 480 Kバイト