可変構造系を利用した除振装置の剛性削除

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT18111

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2018/09/21

タイトル(英語): Decreasing Stiffness of Anti-Vibration Apparatus Using Variable Structure System

著者名: 髙木 山河(東京農工大学),涌井 伸二(東京農工大学)

著者名(英語): Sanga TAKAGI(Tokyo University of Agriculture and Technology),Shinji WAKUI(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: 除振装置|固有振動数|可変構造系|スライディングモード制御|Anti-vibration apparatus|Natural frequency|Variable structure system|Sliding mode control

要約(日本語): 除振装置の動作帯域拡大を目的として，ばね剛性を削除する制御系を実現してきた．ばね剛性を完全に削除するために，機械パラメータの不確かさにロバストで平衡点が漸近安定な制御系を提案する．まず，位相平面上の幾何学的な振動特性から漸近安定性を実現する可変構造系を構築する．位相平面上の切換によってスライディングモードが実現されてロバスト性が付与されることを示す．最後に，提案手法を実機実装して効果を実証する．

要約(英語): In order to expand the bandwidth which can obtain anti-vibration performance, we propose a method completely decreasing the spring stiffness. This method gives asymptotic stability of equilibrium point and robustness to uncertainty of mechanical parameters by the variable structure system that switches at the phase plane. We demonstrate the effectiveness of the proposed method in real machine experiments.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 613 Kバイト