CPGのみを用いた空圧式除振装置に対する流量外乱抑制の向上

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT18112

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2018/09/21

タイトル(英語): Improvement of Flow Disturbance Suppression for Pneumatic Anti-Vibration Apparatus Using Only Central Pattern Generator

著者名: 柏崎 翔(東京農工大学),中村 幸紀(岡山大学),涌井 伸二(東京農工大学)

著者名(英語): Sho Kashiwazaki(Tokyo University of Agriculture and Technology),Yukinori Nakamura(Okayama University),Shinji Wakui(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: 振動制御|ＣＰＧ|流量外乱|記述関数|vibration control|central pattern generator|flow disturbance|describing function

要約(日本語): 空圧式除振装置に供給される圧縮空気の圧力変動によって生じる流量外乱を抑制するため， Central Pattern Generator(CPG)の適用を実現してきた．本稿では除振装置の安定浮上の役割を持つ PI補償器を用いることなく，CPG単独で除振装置が安定浮上し，同時に外乱抑制が可能であることを示す．加えて，新たな内部情報としてCPGの出力に対する一次遅れ信号を導入し，CPG単独の制御系において外乱抑制性能の向上を図る．

要約(英語): The application of Central Pattern Generator (CPG) had been pursued to suppress flow disturbance. This paper shows that the control system using only CPG can realize the stable levitation and the disturbance suppression simultaneously. Furthermore, CPG first-order lag signal is introduced to improve the performance of the disturbance suppression.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,266 Kバイト