転がり摩擦を考慮した摩擦モデルレス位置指令整形による位置決め応答ばらつき抑制

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS2-6

グループ名: 【C】平成30年電気学会電子・情報・システム部門大会プログラム

発行日: 2018/09/05

タイトル(英語): A Rolling Friction Model-less Command Shaping Approach for Suppressing Scattered Position Responses

著者名: 村手 貴昭(名古屋工業大学),前田 佳弘(名古屋工業大学),岩崎 誠(名古屋工業大学)

著者名(英語): Takaaki Murate|Yoshihiro Maeda|Makoto Iwasaki

キーワード: 転がり摩擦|応答ばらつき|位置指令整形|履歴依存特性|微小ストローク位置決め|rolling friction|scattered response|command shaping|history dependency|micro-stroke positioning

要約(日本語): 近年，電子機器の高密度化の要求に伴い，産業メカトロニクスシステムの位置決めストロークが短小化すると共に，微小ストロークの連続位置決めが行われるようになった。しかし，案内部や転がり軸受で発生する転がり摩擦が微小ストロークの位置決めにおいて非線形ばね特性を示し，連続位置決め動作時に応答ばらつきを発生させる。したがって，微小ストロークの位置決め動作に効果的な摩擦補償技術が要求される。本研究では，高速・高精度な微小ストローク位置決め動作における転がり摩擦による応答ばらつきを抑制することを目的とした位置指令整形法を提案する。提案法では非線形の転がり摩擦挙動を考慮して，応答ばらつきにつながるオーバーシュートを抑制する。この位置指令整形法は摩擦モデルレスで制約付き最適化に基づいて設計される。提案法の有効性はリニアモータ駆動テーブル位置決め装置の実験により実証される。

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