数理最適化に基づく自動FB制御器設計アルゴリズムの基礎構築

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS7-2

グループ名: 【C】平成30年電気学会電子・情報・システム部門大会プログラム

発行日: 2018/09/05

タイトル(英語): Mathematical Programming-based Fundamental Algorithm for Autonomous Feedback Controller Design

著者名: 黒田 英太郎(名古屋?業?学),前田 佳弘(名古屋?業?学),岩崎 誠(名古屋?業?学)

著者名(英語): Eitaro Kuroda|Yoshihiro Maeda|Makoto Iwasaki

キーワード: フィードバック制御器|?動制御器設計|制御器パラメータ|制御器構造|制御帯域|feedback controller|autonomous controller design|controller parameter|controller structure|control bandwidth

要約(日本語): 数理最適化に基づくFB制御器設計では設計者が予め制御器の構造を指定する必要があるが，制御器構造によっては制御性能を大きく左右するため，構造の最適設計は制御帯域拡大を実現する上で極めて肝要である。本稿では，安定性と制御帯域拡大の高度両立を目指したFB制御器の自動設計を見据え，基礎検討として，制御器構造の全探索と数理計画法に基づくパラメータ求解を行う自動FB制御器設計アルゴリズムを構築した。本自動FB制御器設計アルゴリズムの有効性を，ガルバノスキャナを対象に自動設計と手動設計した場合の制御器の周波数特性と軌跡追従シミュレーション結果の比較よって検証した。結果として，自動設計により十分に検討・調整された手動設計と同一のFB制御器構造を自動的に獲得でき，得られたFB制御器は手動設計よりもハイゲインな制御器特性を有しており，軌跡追従誤差と応答ばらつきの低減化を実現し本自動設計アルゴリズムの有効性が検証された。

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