運転シーンにおける単眼カメラを用いた移動物体識別

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS10-5

グループ名: 【C】平成30年電気学会電子・情報・システム部門大会プログラム

発行日: 2018/09/05

タイトル(英語): Identification of Moving Objects in Driving Scene Using Monocular Camera

著者名: 木村 拓也(徳島大学),伊藤 桃代(徳島大学),佐藤 和人(秋田県立大学),伊藤 伸一(徳島大学),福見 稔(徳島大学)

著者名(英語): Takuya Kimura|Momoyo Ito|Kazuhito Sato|Shin-ichi Ito Minoru|Fukumi

キーワード: 運転シーン|移動物体|単眼カメラ|サポートベクターマシン|オプティカルフロー安全運転支援|Driving Scene|Moving Objects|Monocular Camera|Support Vector Machine|Optical FlowSafety Driving Support

要約(日本語): 近年，交通事故減少のために様々なセンサを用いて物体を検知するシステムが開発されている。その中で自動運転技術の研究開発がなされており，さらなる発展のため車両や歩行者などの移動を検出する技術が求められている。車載カメラのような動くカメラで取得した情報には，実際には静止している物体でも移動しているように見える。そのためLiDARと呼ばれる高精度センサが注目されているが，車両に搭載するには高価であり，市場に並ぶには低価格なセンサが求められる。本稿では，安価かつシステム化が容易なセンサである単眼カメラを用いて物体の移動推定を目的とする。移動方向の推定が可能となることで危険シーン検知や，自動運転時の運転権限に関する問題に対応することが可能となる。目的を達成するためにオプティカルフローと深層学習を用いて移動量抽出を行い，物体の移動を判別する。識別にはサポートベクターマシンを用いる。

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