CPGの内部情報を用いた空圧式除振装置の流量外乱抑制

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS11-2

グループ名: 【C】平成30年電気学会電子・情報・システム部門大会プログラム

発行日: 2018/09/05

タイトル(英語): Flow Disturbance Suppression for Pneumatic Anti-Vibration Apparatus Using Internal Information in Central Pattern Generator

著者名: 柏崎 翔(東京農工大学),涌井 伸二(東京農工大学)

著者名(英語): Sho Kashiwazaki|Shinji Wakui

キーワード: 空圧機器|振動制御|CPG|流量外乱|pneumatic equipment|vibration control|central pattern generator|flow disturbance

要約(日本語): 空圧式除振装置に供給される空気の圧力変動によって生じる流量外乱を抑制するため，Central Pattern Generator（CPG）の適用を実現してきた。生物の脊髄に存在するCPGは，単一あるいは複数の神経振動子から構成される。同振動子は外部入力に同調した信号を出力する引き込みという性質をもつ。先行研究では，内部モデル原理に基づきCPGを制御系の閉ループ内に実装し，外乱の抑制効果を示した。さらに，CPG中の微分と積分に相当する信号を内部情報として用いることで，さらなる外乱の抑制を確認した。ただし，積分信号の影響で内部情報を用いた制御系の起動時に大きな過渡応答が生じる。加えて，CPGの起動前にもかかわらず微分信号に相当する出力が発生する。そこで，本稿では新たにソフトスイッチを用いた制御系を導入し，CPGを起動するタイミングを調整することで性能の改善を図る。提案した手法の有効性は実機実験より確認する。

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