水平型ジャークセンサの製作および応用

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS11-3

グループ名: 【C】平成30年電気学会電子・情報・システム部門大会プログラム

発行日: 2018/09/05

タイトル(英語): Production and Application of Horizontal Jerk Sensor

著者名: 真鍋 翼(東京農工大学),涌井 伸二(東京農工大学)

著者名(英語): Tsubasa Manabe|Shinji Wakui

キーワード: ジャークセンサ|サーボ機構|イナータンス|ダイレクトフィードバック|空圧ステージ位置決め|Jerk sensor|Servomechanism|Inertance|Direct feedback|Pneumatic stagePositioning

要約(日本語): 本稿では，市販のサーボ型速度センサのフィードバック回路を改質することにより，ジャークセンサが実現することを示す。製作したセンサを帯域拡大および感度計算し，リニアスライダおよび空圧ステージに搭載した。開発したジャークセンサの出力が観測用だけでなく，FB用センサとして利用できることを，2つの応用をとおして検証する。リニアスライダでは，FB制御によってイナータンスが変化することを確認する。空圧ステージでは，ダイレクトジャークフィードバックによって位置決めが変化することを確認する。ジャークの負帰還においては質量が付加され位置決めが低速化する。一方，正帰還においては質量が削減され，空圧アクチュエータ特有の緩慢な応答を補償する。

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