複数エージェントによるグラフ上の最適モニタリング

カテゴリ: 部門大会

論文No: MC4-1

グループ名: 【C】平成30年電気学会電子・情報・システム部門大会プログラム

発行日: 2018/09/05

タイトル(英語): Optimal Monitoring over Graphs by Multiple Agents

著者名: 増田 亮(北海道大学),小林 孝一(北海道大学),山下 裕(北海道大学)

著者名(英語): Ryo Masuda|Koichi Kobayashi|Yuh Yamashita

キーワード: 最適モニタリング|ハイブリッドシステム|optimal monitoring|hybrid systems

要約(日本語): 複数のエージェントに対する制御問題の一つに最適モニタリング（監視）問題が知られている。グラフ上の最適モニタリング問題とは，監視エリアを表現するグラフの各ノードを複数のエージェントによって巡回する問題である。本論文では，各ノードに定義されたペナルティを評価関数としてエージェントの最適な軌道を求める問題を考える。この問題は，ペナルティの時間変化を連続的振る舞い，グラフ上でのエージェントの振る舞いを離散的振る舞いとみなすことができる。したがって，最適モニタリング問題はハイブリッドシステムの最適制御問題として定式化することができる。しかしながら，最適制御問題の計算時間が長くなることが課題となっている。そこで本論文では，各時刻におけるエージェントの遷移拘束（移動ルートの制約）をあらかじめ導出しておくことで計算時間を短縮する手法（時系列モデリングと呼ぶこととする）を提案する。

PDFファイルサイズ: 760 Kバイト