非周期的サンプル値制御系における自己駆動型最適制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: MC4-2

グループ名: 【C】平成30年電気学会電子・情報・システム部門大会プログラム

発行日: 2018/09/05

タイトル(英語): Self-triggered Optimal Control for Aperiodic Sampled-Data Control Systems

著者名: 永谷 禎基(電気通信大学),澤田 賢治(電気通信大学),新 誠一(電気通信大学)

著者名(英語): Yoshiki Nagatani|Kenji Sawada|Seiichi Shin

キーワード: サンプル値制御系|自己駆動制御|スイッチドシステム|経路探索|動的計画法|sampled-data control systems|self-triggered control|switched systems|path search|dynamic programming

要約(日本語): 本稿では，非周期的サンプル値制御系における自己駆動型最適制御問題の定式化および解法について提案する。最適化対象はサンプリング時間とし，制御器は有限個の候補より適切なサンプリング時間を選択する。本稿で考える最適制御問題はスイッチドシステムにおける自己駆動型最適制御問題として扱える。この問題は一般に，システムを混合論理動的（MLD）システムとして記述することにより求解可能である。しかしながら，MLDによるモデリングは煩雑であり，問題の規模によっては求解不可能となる場合も考えられる。そこで本稿では，グラフ理論による問題の定式化を考え，問題の視覚的把握を試みる。これにより非周期的サンプル値制御系における自己駆動型最適制御問題は経路探索問題として定式化される。この経路探索問題に対し，動的計画法に基づく解法を提案する。最後に，MLDによる解法との比較を含め，計算例を示す。

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