車両型ロボットの障害物回避を考慮した可制御性に基づく運動計画

カテゴリ: 部門大会

論文No: MC4-5

グループ名: 【C】平成30年電気学会電子・情報・システム部門大会プログラム

発行日: 2018/09/05

タイトル(英語): Motion Planning for Obstacle Avoidance of Mobile Vehicle based on Controllability

著者名: 高橋 佑司(青山学院大学),星野 健太(青山学院大学),米山 淳(青山学院大学)

著者名(英語): Yuji Takahashi|Kenta Hoshino|Jun Yoneyama

キーワード: 車両型ロボット|運動計画|障害物回避|可制御性|Mobile Vehicle|Motion Planning|Obstacle Avoidance|Controllability

要約(日本語): 本研究は車両型ロボットの駐車問題について，障害物回避を考慮した運動計画を論じたものである。先行研究において，制御対象の数理モデルのLie括弧積と呼ばれる数学的な概念を用いることによって，制御対象を初期状態から目標状態まで遷移させる制御入力の設計法が示されている。しかし，その手法において障害物回避はされていない。本研究は障害物がある環境での駐車問題の運動計画を目標とした手法を提案する。提案手法では，先行研究の手法によって得られた入力を目標状態に影響を与えない範囲で修正し，複数の制御入力の候補を生成する。そして得られた複数の経路の中から，障害物に接触するものを排除することによって障害物回避のための制御入力を決定する。さらに，最良優先探索を導入し，切り返し回数等をコストとして，これらを最小にする入力を選択することで，駐車問題に対する効率的な運動計画を実現する。

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