局所フィードバックPD補償器を用いた油圧ショベルの旋回操作性評価

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS2-4

グループ名: 【C】平成30年電気学会電子・情報・システム部門大会プログラム

発行日: 2018/09/05

タイトル(英語): An Evaluation of Swing Operability using Local Feedback PD Compensator for a Hydraulic Excavator

著者名: 宮嵜 龍之介(広島大学),洪水 雅俊(広島大学),小岩井 一茂(広島大学),山本 透(広島大学),上田 浩司(コベルコ建機),山下 耕治(コベルコ建機),山﨑 洋一郎(コベルコ建機)

著者名(英語): Ryunosuke Miyazaki|Masatoshi Kozui|Kazushige Koiwai|Toru Yamamoto|Koji Ueda|Koji Yamashita|Yoichiro Yamazaki

キーワード: 油圧ショベル|旋回操作|拡大系|PD補償器|官能評価|Hydraulic Excavator|Swing Operaion|Extended System|PD Compensator|Sensory Evaluation

要約(日本語): 近年，建設現場において，若年者層の入職者の減少や，労働者の高齢化の進行により，現場で作業する労働者の人数が減少している。そのため，作業員一人当たりの生産性向上が不可欠であり，操作者が操作しやすいと感じ，思い通りの操作が可能な，操作効率の良い建設機械の開発が求められている。本稿では，油圧ショベルの旋回操作を対象として，旋回操作を模したシミュレータを用いて，人が操作しやすいと感じる局所フィードバック補償器に関する検証を行う。人が機械を操作する系を閉ループ系と捉え，対象システムに対して出力フィードバックによるPD補償器を用いて拡大系を構築する。補償器のパラメータにより，拡大系の動特性を変化させることで，操作性も変化すると考えられる。パラメータによる拡大系の動特性の違いと，操作者による旋回操作性評価の関係性を考察し，人が操作しやすいと感じる局所フィードバック補償器を明らかにする。

PDFファイルサイズ: 478 Kバイト