四胴ロボット船における定点保持制御の基礎検討

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS2-5

グループ名: 【C】平成30年電気学会電子・情報・システム部門大会プログラム

発行日: 2018/09/05

タイトル(英語): A Preliminary Study on Dynamic Positioning System for a Quad-Maran Robot Vessel

著者名: 小溝 誠(大阪府立大学),張 辰方(大阪府立大学),原 尚之(大阪府立大学),二瓶 泰範(大阪府立大学),小西 啓治(大阪府立大学)

著者名(英語): Makoto Komizo|Chenfang Zhang|Naoyuki Hara|Yasunori Nihei|Keiji Konishi

要約(日本語): ウニや牡蠣などの養殖をおこなう海域において，定期的な水質調査が必要である。現状では，人が調査を行っており，人手不足やコストの面でこれらの自動化が課題となっている。本研究では，養殖場の環境計測を無人でおこなうことを目的とした四胴ロボット船(自律航行四胴小型船舶) に着目した。そして，海上の所望の位置(定点)近傍で，風や波等の外乱下において，四胴ロボット船の位置を保持する制御の基礎検討をおこなった。定点保持制御則を検討し，数値シミュレーションおよび実機実験でその性能を確認した。

PDFファイルサイズ: 620 Kバイト