カメラ搭載ラジコンカーを用いた障害物回避制御に関する一考察

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS2-7

グループ名: 【C】平成30年電気学会電子・情報・システム部門大会プログラム

発行日: 2018/09/05

タイトル(英語): A study of obstacle avoidance control using radio-controlled car with camera

著者名: 鈴木 将(工学院大学),向井 正和(工学院大学)

著者名(英語): Sho Suzuki|Masakazu Mukai

キーワード: 障害物回避|特徴点抽出|ラジコンカー|ラズベリーパイ|obstacle avoidance|feature point extraction|radio-controlled car|Raspberry Pi

要約(日本語): 本研究ではラジコンカーを使用した自律走行実験環境を用いて障害物の回避制御およびその手法について検討する。ラジコンカーに小型コンピュータとカメラを搭載し，車線の映像を無線通信により外部のコンピュータへ送信する。コンピュータ上で画像処理を行い，車線と障害物の検出を行う。車線の映像をもとに特徴点を抽出，その特徴量から操舵量を算出しラジコンカー上の小型コンピュータへ操舵の指示値を送信し制御する。また，車線の映像から障害物も同時に検出し，車線を逸脱せず，急なステアリング操作とならない範囲で回避するよう操舵を制御する。画像処理による回避経路の生成を確認し，カメラ搭載ラジコンカーを使用し実際に障害物を回避できることを確認する。

PDFファイルサイズ: 472 Kバイト