ビジュアルオドメトリを利用したドローンの飛行制御に関する研究

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS2-8

グループ名: 【C】平成30年電気学会電子・情報・システム部門大会プログラム

発行日: 2018/09/05

タイトル(英語): Control Of A Drone Using Visual Odometry

著者名: 九澤 渉(東京電機大学),大竹 ?太(東京電機大学),日高 浩一(東京電機大学)

著者名(英語): Wataru Kuzawa|Shouta Ootake|Kouichi Hidaka

キーワード: 無人航空機|自律飛行|ARDrone|ビジュアルオドメトリ|単眼カメラ|Unmanned Aerial Vehicle|Autonomous Flight|ARDrone|Visual Odmetry|Monocular Camera

要約(日本語): GPSを用いた従来の自律制御では，屋内や森林などGPS情報が活用できない環境下での自律飛行の実現は困難である。その点ビジュアルオドメトリを利用した自律制御では，カメラで撮影した映像情報をから自己位置の推定と姿勢制御を行うことで,GPSの情報に依存しない自律飛行が実現できる.本研究では，ARdrone2.0に搭載されている機体底部の単眼カメラを使用し,ビジュアルオドメトリを用いる自律飛行の実現を検討し，実験で明らかになった問題点や改良点について発表を行う。

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