カルマンフィルタに基づくセルフチューニングPID制御器の設計とその応用

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC5-1

グループ名: 【C】平成30年電気学会電子・情報・システム部門大会プログラム

発行日: 2018/09/05

タイトル(英語): Design of a Kalman Filter Based Self-tuning PID Controller and its Application

著者名: 中西 宏樹(広島大学),脇谷 伸(広島大学),山本 透(広島大学)

著者名(英語): Hiroki Nakanishi|Shin Wakitani|Toru Yamamoto

キーワード: PID制御|カルマンフィルタ|セルフチューニング制御|データ駆動型制御|PID control|Kalman filter|Self-tuning control|Data-driven control

要約(日本語): 本研究では，カルマンフィルタに基づくセルフチューニングPID制御系の設計手法を提案する。近年では，制御器のパラメータをシステムモデルを介さずに閉ループデータから直接的に算出する，データ駆動型制御器調整が，その調整の容易さから注目を集めている。一方，パラメータ推定問題においては，システムの事前情報を用いた高精度な推定が可能なカルマンフィルタが今日でも広く利用されている。本稿では，PID制御則から導出される拡張出力を用いたPIDパラメータのデータ駆動型パラメータ調整問題をカルマンフィルタリング問題に帰着させ，セルフチューニングPID制御器を実現する。本手法の有効性はDCモータ制御システムにより検証する。

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