ヘリコプター姿勢制御モデルに対する非線形最適制御手法を用いたI-PD制御ゲイン調整

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC5-2

グループ名: 【C】平成30年電気学会電子・情報・システム部門大会プログラム

発行日: 2018/09/05

タイトル(英語): I-PD Dontroller Gain Tuning using a Nonlinear Optimal Control Design Method for Helicopter Attitude Control Model

著者名: 高橋 壮太(首都大学東京),増田 士朗(首都大学東京)

著者名(英語): Souta Takahashi|Shiro Masuda

キーワード: PID制御|制御器調整|非線形最適制御|ヘリコプター姿勢制御|PID control|Control parameter tuning|Nonlinear Optimal Control|Helicopter Attitude Control

要約(日本語): 本研究では，ヘリコプター姿勢制御モデルに対する仰角方向の姿勢制御に対してI-PD制御を行う場合のI-PDゲイン調整を非線形最適化制御手法に基づき求める手法を示す。本手法により最適なI-PD制御ゲインの条件が非線形代数方程式によって与えられる。本研究の手法は，実験モデルから導出された数値シミュレーションによって確認される。

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