フィードフォワード補償器を用いたデータ駆動外乱抑制制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC5-8

グループ名: 【C】平成30年電気学会電子・情報・システム部門大会プログラム

発行日: 2018/09/05

タイトル(英語): Data-driven Disturbance Attenuation Control Using Feed-forward Compensator

著者名: 南雲 駿介(首都大学東京),増田 士朗(首都大学東京)

著者名(英語): Shunsuke Nagumo|Shiro Masuda

キーワード: データ駆動制御器調整|フィードフォワード補償器|Data-driven control parameter tuning|Feed-foward compensator

要約(日本語): 本研究では，計測可能外乱が加わった場合に対する外乱抑制補償器として用いられるフィードフォーワード補償器をデータ駆動手法に基づいて調整する手法を与える。具体的には，著者らにより提案された外乱抑制FRIT法を拡張する方法を用いる。まず，1回の実験で取得された入出力データから規範モデルと閉ループ系が一致するようなフィードバック制御器の設計と外乱モデルの推定を行ったのち，その上でより外乱抑制の効果を高めるためのフィードフォワード補償器の設計を行う。本研究の有効性は，数値シミュレーションによって確認できる。

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