非接触搬送制御システムにおける有限個周波数応答モデルを用いた制御系の有効性の検証

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC5-10

グループ名: 【C】平成30年電気学会電子・情報・システム部門大会プログラム

発行日: 2018/09/05

タイトル(英語): The effectiveness of the Control System designed by Finite Number of Frequency Response Models on the Non-contact Conveyance Control System

著者名: 田中 椋祐(沼津工業高等専門学校),三谷 祐一朗(沼津工業高等専門学校),上 泰(明石工業高等専門学校),小林 義光(岐阜工業高等専門学校)

著者名(英語): Ryosuke Tanaka|Yuuichiroh Mitani|Yasushi Kami|Yoshimitsu Kobayashi

キーワード: 非接触搬送|有限周波数応答モデル|磁気浮上|制振制御|Non-contact conveyance|Finite number of frequency response model|Magnetic levitation|Sway control

要約(日本語): PLCを用いて制御する3軸ステージに，変位センサ内蔵型電磁石を取付け，磁気浮上による非接触搬送システムを開発する。搬送時における規範モデルを設定し，その時間応答に最も近い安定な制御系を設計してその有効性を実験的に検証することを目的とする。その際，搬送時における正確な数式モデルを得るのは困難であり，ここではLMIの考え方を応用した有限周波数応答モデル(FNFR)を用いて閉ループ制御系を構築する。制御器はMATLAB・Simulinkを用いて設計し，コード変換してPLCに実装する。実験では，まず浮上物体に対して3軸ステージが自律的にパラメータ同定を行い，その結果を用いてオンラインで制御器を設計して浮上する。浮上後，白色信号を用いて搬送方向における周波数応答モデルを獲得して制御系を設計し，搬送実験を行う。その際の浮上物体の運動を，規範モデルの時間応答波形と比較することで制御系の性能を評価する。

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