閉ループ系の出力データに基づく制御器パラメータチューニングの新しいアプローチ

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC5-11

グループ名: 【C】平成30年電気学会電子・情報・システム部門大会プログラム

発行日: 2018/09/05

タイトル(英語): A New Approach to Parameter Tuning of Controllers by Using Output Data of Closed Loop

著者名: 池崎 太一(電気通信大学),金子 修(電気通信大学)

著者名(英語): Taichi Ikezaki|Kaneko Osamu

キーワード: データ駆動|ERIT|内部モデル制御内部モデル制御

要約(日本語): 本発表では，閉ループ系の制御器パラメータを更新する手法を提案する。具体的には，データ駆動推定と内部モデル制御の考え方に基づいた，閉ループ系における1回の出力データと制御器情報のみを用いた制御器パラメータ決定手法を提案する。そして提案手法の有用性を実機実験を通して検証する。

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