カルマンフィルタに基づくクレーン振れ止め制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC12-1

グループ名: 【C】平成30年電気学会電子・情報・システム部門大会プログラム

発行日: 2018/09/05

タイトル(英語): Anti - Sway Control of Crane Based on Kalman Filter

著者名: 浜本 裕貴(広島大学),有留 北斗(広島大学),中本 昌由(広島大学),山本 透(広島大学)

著者名(英語): Hiroki Hamamoto|Hokuto Aridome|Masayoshi Nakamoto|Toru Yamamoto

キーワード: カルマンフィルタ|クレーン|振れ止め振れ止め|Kalman Filter|Crane|Anti - Sway Control

要約(日本語): 高架ランウェイ上を走行するけたを持ち，このけたの上をトロリが横行してつり荷を移動させるものを天井クレーンという。天井クレーンの制御にはセンサで観測したトロリの位置やつり荷の角度を使用している。しかし，この観測値にはシステム雑音や観測雑音が入ってしまうため，このまま使用してしまうと制御系に悪影響を与えてしまう。したがって，それらの雑音を取り除く必要がある。この問題を対処するのにカルマンフィルタを用いて，天井クレーンの制御をすることについて考える。

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