振動子の位相情報を用いた歩行支援タイミングの一決定法―二足歩行モデルに基づく検証―

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC17-1

グループ名: 【C】平成30年電気学会電子・情報・システム部門大会プログラム

発行日: 2018/09/05

タイトル(英語): A Method of Timing Decision for Walking Assistance Using Phase of Oscillator: Verification Based on a Bipedal Walking Model

著者名: 木谷 嘉希(岡山大学),中村 幸紀(岡山大学),平田 健太郎(岡山大学),岡野 訓尚(岡山大学)

著者名(英語): Yoshiki Kitani|Yukinori Nakamura|Kentaro Hirata|Kunihisa Okano

キーワード: 歩行支援|Walking assistance

要約(日本語): 近年，歩行支援のための装着型アシスト器具の研究が活発に行われている。装着者が十分な支援を得るには，歩行動作のどの時点で支援を行うかが重要であり，支援のタイミングが不適切であると，転倒などによる怪我を負う恐れがある。一方，歩容は人により異なるため，適切なタイミングによる支援が困難であった。その対策として，EMアルゴリズムを用いた方法が提案されている。同手法では，人の歩行動作を振動子モデルで記述し，関節角度情報から振動子の位相を推定する。しかし，位相の推定値に基づいたタイミングで支援をしたときの効果については十分に検討されていない。そこで本発表では，神経筋骨格モデルを用いて矢状面内における歩行のシミュレーションを行う。振動子の位相情報を用いることで適切な背屈動作の支援が可能であることを明らかにする.

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