文楽ロボットの四節リンクアームを用いた左腕の人形浄瑠璃のような動作生成の提案

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC17-7

グループ名: 【C】平成30年電気学会電子・情報・システム部門大会プログラム

発行日: 2018/09/05

タイトル(英語): A Proposal of Motion Generation Like Ningyo Joruri of the Left Arm using a Four-Bar Linkage Arm of the Bunraku Robot

著者名: 大住 康貴(香川高等専門学校),滝 康嘉(香川高等専門学校),逸見 知弘(香川高等専門学校),山崎 容次郎(香川高等専門学校),岩田 弘(香川高等専門学校)

著者名(英語): Koki Osumi|Yasuyoshi Taki|Tomohiro Henmi|Yojiro Yamasaki|Hiromu Iwata

キーワード: 文楽ロボット|人形浄瑠璃らしさ|四節リンクアーム|動作生成|人間機械協調|Bunraku Robot|Quality of Ningyo Joruri|Four-Bar Linkage Arm|Motion Generation|Human Machine Interaction

要約(日本語): 人形浄瑠璃（文楽）は，国際的にも貴重な存在であると評されている。しかし，一体の人形を動かすのに3人が必要であり，技能伝承や少人数での公演を行うことが難しい。そこで著者らは，主遣いが一人で操作できる文楽ロボットシステムの開発を行っている。この文楽ロボットでは，頭と右腕と体幹は主遣いが一人で操り，左腕や脚は自動的に動くようになっている（セミオート式）。文楽ロボットの左腕の動作において，遂次軌道を用いることで滑らかな動作切り替えを可能にした。本研究では，「傾城阿波の鳴門」という演目の「お鶴」という女児の人形を対象に，「お鶴」を演じる文楽ロボットの動きを実現するため，左腕を動かす四節リンクアームをその土台に搭載し，人形浄瑠璃らしい，あるいは，人間らしい動作を実現する機構や制御方法を提案する。そして，実験によりその有効性を確認する。

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